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第100部分（第3页）

科研人员将历经两个多月设计的程序输入两足步行机器人后，机器人却没有像预想的那样站起来。

望着这两根铁疙瘩，有人说，快元旦了，大家辛苦了，明年再说吧，可博士生班晓茱却执着地说了一句：

“我再来试试。”

就是一句话，使班晓茱拼上了。

新婚的娇妻成了保姆，她把一日三餐送到实验室，晚上陪伴丈夫到深夜。

整整短暂的7天，面对上万行程序命令，班晓茱逐字逐行清理；校正；调试，这简直像海底捞针。

12月31日，的确是该写进史册的日子，班晓茱终于完成了我国两足步行机器人第一套程序命令。

中国的两足步行机器人，伴着新年的鞭炮声，在中国大地上，走出了颤颤巍巍的第一步。

走进国防科技大学机器人实验室。

一台名叫“先行者”KD—1号的机器人亲切地向人们打招呼：

“你好，我是国防科技大学研制的第一台类人型机器人，欢迎您来参观，希望得到您的关心和呵护。”

这位具有人类外观特征，能模拟人类基本行为动作的机器人，身高１。65米，体重30公斤，是国防科技大学科研人员10年艰苦攻关的结晶，是中华民族智慧的又一次闪光。

这个机器人具有类同人一样的身躯，脖子，头部，眼睛，双臂与双足，具备了一定的语言功能，其行走频率从过去的每6秒1步，提高到了每秒2步，从只能平地静态步行，到快速自如的动态步行。

从只能在已知环境中步行，到可在小偏差，不确定环境中行走。

在机械结构，控制系统结构，协调运动规划和控制方法等关键技术方面取得一系列突破，真正成为我国和世界机器人研究走向新世纪的“先行者”。

二。

传感器是机器人的感觉中枢器官，机器人工作时，电脑会根据传感器获得的信息控制机器人动作。

它主要分为内部传感器和外部传感器两大类：

内部传感器：

用于检测机器人自身的状态，它安装在驱动装置内，用以测量手臂，手爪等的运动位置和速度，以控制机器人定位精确和运动平稳，如角度传感器，关节传感器。

外部传感器：

用于感知外部工作环境和外界事物对机器人的刺激。

视觉传感器是机器人的“眼睛”，它可测量物体的距离和位置，识别物体的形状、颜色等特性；温度传感器相当于人的皮肤，机器人通过它感知环境温度的变化。

移动机器人在工作时，采用距离传感器检测障碍物的位置，告诉机器人及时躲避，确保工作安全，如果这种传感器用于汽车上，将可大大提高汽车的安全系数。

其它还有嗅觉，听觉，味觉传感器等。

传感器的优劣是机器人技术进步的关键，实现未来的高智能机器人，一定要依赖于传感器技术的提高。

人和动物之所以能维持生命和运动，是因为肌肉系统能收缩并产生能量的原因。

驱动器相当于机器人的“肌肉”。

机器人身上主要采用电动驱动器，流体驱动器。

机器人的脚“五花八门”，有的像汽车一样依靠轮子滚动来前进。

有的像一辆坦克，有四条腿走路的，也有靠身体蠕动而前进的。

让机器人走动起来，给它装上轮子是最简单的办法。

这种车轮式“脚”能高速稳定地运动，结构简单，操作方便，适用于平坦地面行走。

在野外凹凸不平或松软地面工作时，车轮式“脚”就显得非常吃力。

这时我们可以在轮子外面装上履带，增大"；脚"；与路面的接触面积，机器人就能平稳运动了，军用机器人和那些使用场所不固定的机器人常采用这种方式。

人的双脚可走，跑，跳，适用于多种路面行走，我们称具有这种行走装置的机器人为步行机器人。

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